Selvflyvende Mono-Copter projekt (Læst 2080x)

Offline SolidGeek

  • Nyfødt El-Elsker
  • *
  • Indlæg: 14
  • Antal brugbare Indlæg: 1
    • Vis profil
Selvflyvende Mono-Copter projekt
« Dato: Juni 20, 2021, 01:17:55 »
Hejsa!

For godt 7 år siden oprettede jeg mig her på forumet, for at få hjælp med et skole elektronik-projekt - noget der var meget nyt for mig. Jeg har lige siden elsket at lege med elektronik, og valgte at tage en bachelor i Elektronik og IT på universitetet. Snart 5 år senere, og nu skal jeg op og forsvare min kandidat i regulering og automation!

Som mit kandidat-speciale har jeg designet og udviklet en selvflyvende drone med en enkelt opdrifts kilde (mono-copter = en motor), der på sin vis minder meget om en raket.  Projektet indebærer en masse spændende elektronik og avanceret reguleringsteknik, der måske kunne vække andres interesse. Jeg vil derfor gerne dele en lille video af mit flyvende projekt :-)

Videoen kan ses på youtube:
https://www.youtube.com/watch?v=jJKNR2vzTVY


Her er lidt billeder:



Håber i synes det er spændende!


Emil Jacobsen
https://solidgeek.dk
« Senest Redigeret: Juni 20, 2021, 02:02:40 af SolidGeek »

 

Offline Jakobsen

  • Lavpas filter
  • ****
  • Indlæg: 280
  • Antal brugbare Indlæg: 42
    • Vis profil
Sv: Selvflyvende Mono-Copter projekt
« Svar #1 Dato: Juni 22, 2021, 11:47:14 »
Hej Emil

Super at du har taget elektronikken til dig og håber du får en god karakter for dit projekt.

Syntes ikke lige jeg kan se hvordan "raketten" justere balancen /  styrter retning.

Kan se på din video at der er et kamera der kigger på raketten så jeg formoder at der er sådan du får feedback om indendørs position so jo altid er besværligt at opnå med god præcision.

Måske du kan forklare lidt mere?

Held og lykke med opgaven

 

Offline SolidGeek

  • Nyfødt El-Elsker
  • *
  • Indlæg: 14
  • Antal brugbare Indlæg: 1
    • Vis profil
Sv: Selvflyvende Mono-Copter projekt
« Svar #2 Dato: Juni 26, 2021, 01:37:06 »
Mange tak, eksamen gik lige som jeg ønskede!
Jo jeg vil rigtig gerne uddybe lidt :-)

Jeg benytter en IMU til at stabilisere orienteringen, og bruger en lille kamera sensor (der sidder i bunden af dronen) til at estimere og stabilisere positionen. Kamera-sensoren hedder PWM3901, og benytter det man kalder optical flow til, at regne bevægelsen som kameraet observerer. Alle mine sensor-målinger kombinerer jeg i software via et Kalman filter, både for at estimere ukendte værdier (som jeg ikke kan måle) men også for at interpolere indimellem samples.

Kameraet som du ser i baggrunden af videoen er et indendørs-tracking system der kaldes "Vicon". Jeg benytter målinger herfra til at opdatere min interne positions-estimator, og til at dokumentere/logge drones bevægelse til efterfølende analyse (skulle noget gå galt).

Her er et par ekstra videoer:
https://youtu.be/27Q7-8v6rUA?t=10
https://youtu.be/iiski-BMGTc?t=10

 

Offline Jakobsen

  • Lavpas filter
  • ****
  • Indlæg: 280
  • Antal brugbare Indlæg: 42
    • Vis profil
Sv: Selvflyvende Mono-Copter projekt
« Svar #3 Dato: Juli 02, 2021, 11:06:30 »
Fedt at eksamen gik godt
Den ekstra video viser fint at der kan være en del payload på unden problemer.

Jeg er med på at sensorer kan give dig info om hældning / rotation og at kamera kan se X,Y,Z position.

Men hvordan får du "raketten" til at være lodret men kun en motor?
Z (Højde) kan selvfølgelig justeres med med power på motor
men når du skal flytte X,Y hvordan gør du det?

Er der et centerpunkt der kan forskydes eller nogle justerbar flaps der drejer "jetstrømmen" en smule?

Syntes ikke jeg kan se hvordan den del det virker

 

Offline Icecap

  • Jordet Collector
  • *
  • Indlæg: 121
  • Antal brugbare Indlæg: 16
    • Vis profil
Sv: Selvflyvende Mono-Copter projekt
« Svar #4 Dato: Juli 06, 2021, 20:05:20 »
Hvad jeg kan se sidder der 4 st servoer rundt om og de styrer hvert sit blad i luftstrømmen.

Dermed kan man vride den om den lodrette aksel OG skabe thrust-vectoring som i grunden giver stabiliteten.

 

Offline Jakobsen

  • Lavpas filter
  • ****
  • Indlæg: 280
  • Antal brugbare Indlæg: 42
    • Vis profil
Sv: Selvflyvende Mono-Copter projekt
« Svar #5 Dato: Juli 07, 2021, 09:00:34 »
Har kigget en gang til og kan godt se det ligner servoer (dem der er røde på CAD modellen), Det giver fuld mening  :)