Mange tak, eksamen gik lige som jeg ønskede!
Jo jeg vil rigtig gerne uddybe lidt :-)
Jeg benytter en IMU til at stabilisere orienteringen, og bruger en lille kamera sensor (der sidder i bunden af dronen) til at estimere og stabilisere positionen. Kamera-sensoren hedder PWM3901, og benytter det man kalder optical flow til, at regne bevægelsen som kameraet observerer. Alle mine sensor-målinger kombinerer jeg i software via et Kalman filter, både for at estimere ukendte værdier (som jeg ikke kan måle) men også for at interpolere indimellem samples.
Kameraet som du ser i baggrunden af videoen er et indendørs-tracking system der kaldes "Vicon". Jeg benytter målinger herfra til at opdatere min interne positions-estimator, og til at dokumentere/logge drones bevægelse til efterfølende analyse (skulle noget gå galt).
Her er et par ekstra videoer:
https://youtu.be/27Q7-8v6rUA?t=10https://youtu.be/iiski-BMGTc?t=10